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永城因城屡遭水击不破而得名，取意“永固之城”。
商代永城境内建有棘国，有永、芒、砀、酂等地；隋大业六年（610年）置县，金代为州，抗战期间为中共豫皖苏边区省委所在地，1996年撤县设县级市，2014年成为河南省直管县。2016年被河南省规划建设商丘市域副中心城市。2017年，获批成为“河南省质量强市示范市”。2019年10月8日，被评为2019年度全国综合实力百强县市、全国投资潜力百强县市、全国新型城镇化质量百强县市、2019全国营商环境百强县。2020年8月，获批成为河南省区域物流枢纽。
永城市历史沿革(治所)详表，朝代年代沿革详情，夏商前21世-前11世纪，属豫州，周前11世纪-前256年，大部分属宋国，西南部属于焦国，春秋战国前770年-前221年，战国后期归魏国，楚国，秦前221年-前206年置芒县，(今陈集)，酂县(今酂城)，砀县(今芒山)，芒，酂二县属泗水郡
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